伺服电机的三环，一起来认识一下：

　　速度环

　　伺服电机的速度环输入就是位置环PID调整后的输出以及位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反应”值展开对比后的差值在速度环做PID调整(关键是比例增益和积分处置)后输出就是上方讲 到的“电流环的给定”。速度环的反应来自于编码器的反应后的值经过“速度运算器”获得的。ABB的变频又提出和这样方式不同的直接转矩控制技术，详细请查阅有关材料。

　　位置环

　　伺服电机位置环输入就是外面的脉冲(通常状况下，直接写数据到驱动器地址的伺服例外)，外面的脉冲过平滑滤波处置和电子齿轮计算后作为“位置环的设定”。

　　电流环

　　电流环的输入是速度环PID调整后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，然后就是电流环的这个给定和“电流环的反应”值展开对比后的差值在电流环内做PID调整输出给伺服电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反应”不是编码器的反应而是在驱动器内在装置在每相的霍尔元件(磁场感应变为电流电压 信号)反应给电流环的。